王守仁繼承陸九淵強調「心即是理」之思想，反對程頤朱熹通過事事物物追求「至理」的「格物致知」方法，因為事理無窮無盡，格之則未免煩累，故提倡從自己內心中去尋找「理」，認為「理」全在人「心」，「理」化生宇宙天地萬物，人秉其秀氣，故人心自秉其精要。
在知與行的關係上，王守仁從「天地萬物本吾一體」出發，強調要知，更要行，知中有行，行中有知，所謂「知行合一」，二者互為表裏，不可分離。知必然要表現為行，不行則不能算真知。[2]
「知行不可分作兩事」
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王守仁反對朱子學者「知行相須」 的主張，認為知行之間的關係不是簡單的由此及彼。他堅持「知行不可分作兩事」（《王陽明全集·語錄一》），這並不是讓「知」和「行」兩個元素機械合併，而是主張兩者應該互相依存，彼此共同構成周而復始並有所提升的完整認知結構。在這個結構中，一方面，「知者行之始，行者知之成」，知和行之間既存在因果關係，也相輔而成。另一方面，「學、問、思、辨、行」的過程，並不是王陽明所說「知行合一」的全部。他主張，「知是心之本體」，由心發動，開啟了意識活動與實踐活動。也就是說，在本然狀態下，知和行是緊密聯繫在一起的。
在《傳習錄》中，王守仁通過這樣一個例子，對知和行的關係作了說明：一個人看見父親，自然知道要孝順，這就是知；孝順父親的行動和表現，便即是行。兩者之間是一體兩面的關係，並非此消彼長。
「凡謂之行者，只是着實去做」
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王守仁認為，即使走上了歧路，「有疑便問，問了又走」，通過實踐修正，也能達到理想中的境界。如果踟躕不前，「只管閒講」，就什麼目的也達不到（《王陽明全集·語錄一》）。於是，王守仁有針對性地提出通過「省察克治」之功來追求天理。
王守仁批評了兩種情況：一種是全不思考就動手行事，結果是「冥行妄作」沒什麼意義；另一種是僅僅停留在空想的階段，不去實踐，結果一事無成。在他看來，這兩者都是沒能做到「知行合一」的錯誤做法。尤其是後者，知而不行，絕不是真知。對於「行」，他解釋道：「凡謂之行者，只是着實去做。」正確的知行觀，應該是慎始善終，念頭一動就要端正方向，力保正確，而後躬行實踐，才能取得好的結果。
「事上磨鍊做工夫」
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王守仁在朱熹「格物之學」的基礎上，提出要充分認識人作為主體的價值，將人的主觀能動性與知行構成一個完整的體系，於是提出了「知之真切篤實處即是行，行之明覺精察處即是知」的主張（《王陽明全集·答顧東橋書》）。
其次，對於知和行，王守仁堅持在過程中要提升個人的道德水準，克服一己私慾，實現理想和實踐的統一。如此一來，王他的思想在道德修身的整體觀照之下，側重知行的一體性色彩十分明顯。這就是他所強調的「事上磨鍊做工夫」。倡導知行合一，在他看來正是要恢復人的本體，通過實踐，將人心合乎天理。如此，意識端正了，一旦作用於實踐，就能在社會範圍內收到良好的效果，也就能合乎世界本然的道理。
王守仁所說的本體是指能對應天理的本心，能夠超越私慾，但是要落實於實踐而不任意妄為，並不是一件簡單的事，而其中的關鍵環節是要用工夫。他認為，要在事上做工夫，才能達到對人在視、聽、言、動上提出高標準的道德要求。工夫的開端是要端正知，得了真知，才能去做好行的工夫。在這個意義上，知的工夫既能引導行的工夫，也能成為行的檢驗。但同時，他又堅持，如果沒有躬行實踐，就永遠不會達到真知的境界。因此，他特別強調「知行工夫本不可離」，使知行成為一套完整的修身工夫的必需要素。